舆论纲要：面向遨游器遏制的切换体例领会与归纳

近几年来，切换体例的领会与归纳招引了国表里鸿儒的极大爱好，洪量特出的接洽功效连接展示。切换体例不只在表面接洽上意旨宏大，富于挑拨性，并且在工程中具有着宏大的运用远景。本舆论接洽面向遨游器遏制的切换体例领会与归纳本领，实质涵盖遨游器切换体例建立模型、宁静性领会以及遏制归纳本领，重要处事与奉献如次：一、提出了限制臃肿切换律、限制臃肿切换体例和大众子体例的观念，并在此普通上，辨别提出实用于遨游器遏制的几种切换体例建立模型办法。个中，鉴于限制臃肿切换律的切换体例，适于刻画具备渐变动静大概适合多模子切换遏制框架的遨游器遏制体例；切换多胞体例适于刻画大包线遨游器动静；几类特出构造的不决定切换体例，如具备定常输出矩阵的不决定切换体例、级结合构的不决定切换体例，适于刻画BTT遏制、电液伺服作动器遏制等题目。二、对准具备限制臃肿切换律的切换体例，提出了适于工程运用的宁静性领会本领。开始，贯串大众李亚普诺夫因变量本领和驻留功夫本领，给出切换体例的宁静性领会本领，指出若限制臃肿切换体例各自具备大众李亚普诺夫因变量，且大众子体例处事的功夫充溢长，则具备限制臃肿切换律的切换体例全部渐近宁静。尔后，将此宁静性领会本领实行至平衡驻留功夫牵制的情景。从实质上而言，该本领经过在其余大众子体例内处事更长功夫来积累赶快切换大概引导的不宁静。上述本领不诉求切换体例的一切子体例具备大众李亚普诺夫因变量，运用远景更为普遍，另一上面，相较于(平衡)驻留功夫本领对每个子体例均附加功夫牵制而言，所提本领仅诉求大众子体例满意功夫牵制，限制臃肿切换体例内除去大众子体例外的一切子体例之间均可大肆切换，而不失宁静性，具备更低的顽固性。更加的，给出了保证遨游宁静的定量目标(以驻留功夫或平衡驻留功夫表征)，可灵验引导后续数学仿真或半什物仿真，减少安排处事量。三、提露面向遨游器遏制的切换体例归纳本领，以切换多胞体例刻画遨游器大包线能源学模子，并安排各多胞体例极点处的遏制器，贯串大众李亚普诺夫因变量本领和平衡驻留功夫本领，给出保证闭环切换多胞体例有界宁静的遏制归纳本领。所提本领实质上是一种矫正的增值调参本领，其仍旧沿用“确定地点安排+增值插值”的盛开式框架，工程师可对准多胞子体例的每个极点独立举行领会与安排，尔后归纳全部宁静的遏制器。与保守增值调参本领各别，其在表面上保证了遨游器参数大范畴赶快变革时的体例宁静性。与LPV本领各别，切换多胞体例的遏制归纳不依附于线性矩阵不等式求解，并且遏制体例安排框架与保守增值调参沟通，进而可接受现有安排型号的洪量体味，简单为工程师所接收和运用。同声，提出鉴于图论的地区分别随机探求算法，运用该算法探求遨游地区的分别办法，并依此创造切换多胞体例模子，赢得顽固性较小的宁静性领会和遏制归纳截止。四、提出两类不决定切换体例的鲁棒自符合遏制本领，所提的鲁棒自符合遏制构造具备死区特性，可灵验控制体例不决定性和干预，并制止自符合律的“bursting”局面。鉴于大众李亚普诺夫因变量本领或多李亚普诺夫因变量本领，证领会各别鲁棒自符合遏制器效率下，体例旗号在分段贯串有界的连接鼓励下普遍有界。与现有切换体例的鲁棒自符合遏制本领比拟，所提本领的上风在乎未对切换律附加任何控制大概视其为安排变量，所以具备更大的安排自在度。沿用上述鲁棒自符合遏制本领实行了机翼颤振控制和宇航电液伺服作动器遏制体例的安排，仿真截止表白遏制本能杰出，并对体例切换动静、参数不决定性和干预具备杰出的鲁棒性。