舆论纲要：铁鸟元件对接算法及精度领会

数字化柔性安装本领是铁鸟创造范围近期的重要接洽目标之一，铁鸟元件调姿和对接是安装的要害步骤，在铁鸟数字化柔性安装进程中具备要害意旨。正文引见了鉴于4个精细的三坐标POGO柱维持的铁鸟调姿体例的构成和道理，并将对接平台简化为冗余启动的串联组织。对该组织举行疏通学领会，在规范场所反解的普通上，创造了冗余启动关键的速率和加速率融合映照联系，并运用五次多项式疏通轨迹举行筹备，阐明了铁鸟元件调姿算法.引见了三坐标定位器构造与处事道理，并归纳领会惹起定位器空间定位缺点的成分。按照定位器启动量和球铰球心坐目标映照联系，创造了定位器的疏通学模子。商量到各轴的导向缺点，创造了非正交坐标系，并贯串牛顿迭代法领会出了定位器的坐标变幻参数。领会了铁鸟元件对接丈量的诉求，运用激光盯梢仪丈量空间点坐目标道理，归纳出沿用多激光盯梢仪举行特性点搜集的本领。在试验普通上，辨别接洽了定位器启动缺点和特性点定位缺点散布。对准特性点构成的点集在各别位姿状况下配合题目，沿用怪僻值领会法举行了求解，拟合出各点配合缺点弧线，结果沿用矢量领会法举行了缺点量化领会。位姿缺点是感化铁鸟元件特性点精度的重要成分，对准各点在各别坐标系下丈量点值不配合且各点精度诉求有分别的题目，提出了最小二乘法评价大元件位姿的模子，并运用权值实行对多个测点数据举行缺点调配优化。沿用径直积累位姿缺点本领，对对接平台举行了精度积累，计划截止表白：该本领不妨普及平台的精度。