舆论纲要：鉴于力觉交互的坦克车弓手发射本领演练本领接洽

在新颖搏斗中，坦克车弓手发射敌方目的须要手眼融合举行操纵。正文以坦克车弓手发射本领演练本领为接洽东西，从力觉和视觉双通道对学员举行演练。提出了离线大师示教、目的盯梢、轨迹牵制和搜集大师示教的演练本领，使学员在大师的扶引下认知大师的操纵办法，并在力觉的矫正下依照精确的操纵举措举行演练。经过对学员操纵的扶引和矫正进程，扶助学员赶快实行对操纵进程的回顾固化。经过试验考证了力觉交互体例的宁静性，扶引力的矫正功效满意发射本领演练的诉求，学员过程演练后操纵精度和速率均获得了普及。 开始引见了调炮平台力觉交互摆设的板滞安排及其板滞本能参数，创造了交互摆设的疏通学和能源学模子，搭建了交互摆设的阻抗遏制体例。引见了疆场视景的仿真本领，给学员的演练供给了传神的假造情况。 其次接洽了单平台的本领演练本领。在离线大师示教本领中，沿用记载-播放的思维实行“手把手”的熏陶形式。开始让大师操纵交互摆设并记载大师的疏通场所消息，而后让交互摆设依照录制的消息表现大师的疏通，学员被迫的感知大师的专科操纵本领，控制调炮操纵的举措办法。在目的盯梢形式中，学员操纵交互摆设去对准挪动的目的，交互摆设扶引学员依照目的的挪动轨迹和速率举行对准操纵。在轨迹牵制形式中，减少了学员的积极性，使学员在目的轨迹的方进取不妨自在疏通，只在轨迹的法向目标供给牵制，在学员控制操纵办法的普通长进一步放宽力觉的扶助效率。 而后接洽了双平台的搜集示教演练本领。引见了面向无贯穿的用户数据报和议和数据的封装，处置结果域网通讯中的及时性及通讯阻碍等题目。大师和学员在两地同声操纵各自的交互摆设，沿用两边调换场所消息的本领实行了大师和学员及时的力觉交互。学员端不妨及时感知大师的操纵并伴随大师的疏通举行操纵，大师端不妨及时感知到学员端的操纵并准时的典型和矫正学员的缺点操纵。 结果经过试验表明交互进程中不生存脉冲动量矩及振荡动量矩，考证了力觉交互体例的宁静性。以演练进程中的对准缺点的最大值和平衡值考证了扶引力的矫正功效满意长途发射演练的诉求。经过对试验者举行刻画封皮靶的演练，表明过程演练之后学员的操纵功效鲜明普及，且跟着演练功夫的减少，学员的操纵精度和速率均渐渐普及。结果经过试验接洽了力觉反应对搜集共同操纵功效的感化，试验截止表明力觉反应利于于普及搜集共同操纵的精确率和速率。